История Яропольца начинается с XVI века, когда им владели дворяне Уские. В Яропольце была построена церковь Рождества Иоанна Предтечи, которая не сохранилась. В 1755 году началось строительство каменной церкви Иоанна Предтечи. В усадьбе Гончаровых, которая находится в Яропольце, сложилась общая усадебная планировка при А. Загряжском, который перестроил деревянные постройки усадьбы в камне.