История Яропольца начинается с XVI века, когда им владели дворяне Уские. В Яропольце была построена церковь Рождества Иоанна Предтечи, которая не сохранилась. В 1755 году началось строительство каменной церкви Иоанна Предтечи. В усадьбе Гончаровых, которая находится в Яропольце, сложилась общая усадебная планировка при А. Загряжском, который перестроил деревянные постройки усадьбы в камне.
# Ярополец
Ярополецкий краеведческий музей увлекает посетителей тайнами села и его удивительными памятниками, такими как усадьба Гончаровых и усадебный комплекс графа Чернышёва. В селе также похоронен Гетман Дорошенко, который получил здесь подмосковное село в 1684 году и прожил здесь на покое 13 лет. Он был похоронен на старинном погосте, где находится памятник над его могилой.